MolmoAct2：面向真实世界部署的动作推理模型

MolmoAct2 是一个为实际部署设计的全开放动作推理模型，在五个方面取得进展。其核心是专为空间与具身推理训练的 VLM 骨干 MolmoER，基于 330 万样本语料库训练。团队发布了三个新数据集，包括迄今最大开放双手数据集 MolmoAct2-BimanualYAM（720 小时遥操作轨迹），并开源了动作分词器 OpenFAST。模型采用层间 KV 缓存条件化架构，嫁接连续动作专家，还引入自适应深度推理变体 MolmoThink，以极低延迟保持几何基础。在广泛实证研究中，MolmoAct2 在 7 个仿真与真实世界基准上超越 Pi-05 等基线，MolmoER 在 13 个具身推理基准上超过 GPT-5 和 Gemini Robotics ER-1.5。模型权重、训练代码与数据均已公开。