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无需显式轨迹的 3D 扩散策略前瞻学习:Movement Trend Guidance 提升 DP3

信息来源:HuggingFace Daily Papers(社区热门论文)·
原始标题:Learning Foresight without Explicit Trajectories for 3D Diffusion Policies

内容摘要

研究者提出 Movement Trend Guidance,让 3D 扩散策略从短观测历史中学习交互演化的紧凑隐表示,训练时用稀疏未来夹爪状态监督,推理时仅保留该隐表示作为面向未来的条件,且只在 UNet 瓶颈处加一个门控 FiLM 分支。
内容分类AI 论文与研究
内容层级普通情报
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信息来源HuggingFace Daily Papers(社区热门论文)
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