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InterEvolve:面向人形机器人移动操作奖励程序的测试时进化

信息来源:HuggingFace Daily Papers(社区热门论文)·
原始标题:InterEvolve: Test-Time Evolution of Reward Programs for Humanoid Loco-Manipulation

内容摘要

InterEvolve 通过测试时进化奖励程序,让控制器无需重新训练即可完成未训练过的人形机器人移动操作任务。该方法结合物体感知的前向-后向行为基础模型与 LLM 智能体,后者依据执行反馈和已验证程序技能库修改奖励程序结构,数值优化器负责调参。实验显示,进化出的程序释放了 FB 模型未被人工奖励触及的能力,并可在 Unitree G1 实体机器人上基于第一视角感知自主运行。
内容分类AI 论文与研究
内容层级普通情报
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信息来源HuggingFace Daily Papers(社区热门论文)
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