StableVLA：无需额外数据的鲁棒视觉-语言-动作模型

视觉-语言-动作模型在面对训练数据未涵盖的视觉干扰时性能显著下降。为此，本文提出一种基于信息论的轻量级适配器模块（IB-Adapter），能从视觉输入中选择性过滤噪声，且无需额外数据或增强策略。该适配器以少于1000万的额外参数，平均提升性能30%。实验表明，即使骨干网络参数仅为0.5B（较现有7B模型小14倍），StableVLA在合成与真实视觉损坏场景下的长时程任务中，仍能达到与大模型相当的鲁棒性，并超越OpenPi基线。